全球 75% 的精密减速机市场由两家日本厂商垄断（日本 Nabtesco 的 RV 减速机和 Harmonic Drive 的谐波减速机），国际上主流机器人厂家均选用这两家产品。 国内在高精度摆线针轮减速机方面研究起步较晚，仅在部分院校，研究所有过相关研究,目前尚无成熟产品应用于工业机器人。近年来国内部分厂商和院校开始致力高精度摆线 针轮减速机的国产化和产业化研究，如新松、南通振康、浙江恒丰泰，重庆大学机械传 动国家重点实验室、天津减速机厂、秦川机床厂、大连铁道学院等。其中，新松正与天 津天星百利合作开发 RV 减速机，并已完成了实验平台的搭建。 在谐波减速机方面，市 占率最高之 Harmonic Drive 专利有效年限已于 2008 年到期成为了公开性技术，国内 外厂商也陆续投入减速机之产品开发。目前国内已有可替代产品，如北京中技克美、北 京谐波传动所、苏州绿的，但是相应产品在输入转速，扭转高度，传动精度和效率方面 与日本产品还存在不小的差距，在工业机器人上的成熟应用还刚刚起步。